99国产欧美久久久精品 I 美国性生活片 I 日韩欧美高清一区二区 I 肉色超薄丝袜脚交69xx图片 I 粉嫩粉嫩一区性色av片 I 国产极品一区二区 I 黄色小毛片 I 国产九色porny I 日韩中出在线 I 超碰aⅴ人人做人人爽欧美 I 国产精品区一区二区三区 I 侵犯の奶水榨乳 I 国内精品自线一区二区三区 I 久久精品无码一区二区软件 I 98在线视频 I 国产主播喷水一区二区 I 农村老妇女荒淫的性事 I 黑人vid侏儒女evs I 国产黄色免费大片 I www黄色一级片 I 午夜性刺激在线观看 I 美国女人一级片 I 精品久久久久久一区 I 爱爱99 I 久久久涩涩涩 I 久久国产精品二国产精品中国洋人 I 青青操国产在线 I 国产精品第55页 I 古巴猛男gay巨大1069 I 日韩久久伊人 I 亚洲中文久久精品无码1 I 亚洲国产精品一区二区手机 I 亚洲女人被黑人巨人aa I 天堂视频中文在线 I av三级天堂 I 肥胖女人做爰视频播放 I 呦呦视频在线观看 I 国产高清一国产av I 老妇裸体性猛交视频 I 久久久久久久网 I 久久精品三级 I freex性日韩 I 日本在线观看网址 I 刺激cijilu福利区在线观看 I jizzjizz少妇亚洲水多 I 捆绑体育生直男榨精呻吟小说 I 亚州中文字幕av I 久热这里有精品 I 成人做爰视频免费高清 I 久久精品国产在热久久 I 美女的奶胸大爽爽大片 I 中文字幕久精品免费视频 I 99操视频 I 关晓彤下面好紧好爽 I 我要看曰批的视频 I 综合久久综合久久 I 男人天堂午夜在线

通過(guò)分析拉力試驗(yàn)機(jī)穩(wěn)定性、超調(diào)量、響應(yīng)速度以及控制精度等主要性質(zhì)對(duì)控制系統(tǒng)的影響來(lái)了解三個(gè)參數(shù)對(duì)常規(guī)PID 的控制效果起到作用：
1. 首先對(duì)Kp參數(shù)進(jìn)行分析：在提高控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度方面，比例系數(shù)Kp起主要的作用。當(dāng)Kp的值比較大時(shí)，則系統(tǒng)就會(huì)有較快的響應(yīng)速度，但是會(huì)造成超調(diào)與振蕩以至于系統(tǒng)處于不穩(wěn)定狀態(tài)，故不能使用較大的Kp值。當(dāng)使用較小的Kp值，系統(tǒng)的響應(yīng)速度會(huì)較慢，造成系統(tǒng)的反應(yīng)變慢，終導(dǎo)致讓調(diào)節(jié)時(shí)間變長(zhǎng)。
2. 其次對(duì)Ki參數(shù)進(jìn)行分析：在減小和消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差方面，積分環(huán)節(jié)Ki的起重要作用。當(dāng)Ki的值比較大時(shí)，則系統(tǒng)在減小和消除穩(wěn)態(tài)誤差就會(huì)很快。但是Ki的值太大，則積分飽和現(xiàn)象就出現(xiàn)在系統(tǒng)響應(yīng)的早期，導(dǎo)致系統(tǒng)早期存在很大的超調(diào)量，以至于系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能很差。如果取較小Ki的值，則會(huì)讓積分效果減弱，導(dǎo)致難以很快減少和消除靜態(tài)誤差，同時(shí)也會(huì)延長(zhǎng)過(guò)渡時(shí)間，終不能夠很快地達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)。
3. 后對(duì)Kd參數(shù)進(jìn)行分析：在提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能方面微分Kd起重要作用。考慮到常規(guī)PID 控制的微分作用主要體現(xiàn)在系統(tǒng)偏差的變化率方面，在任何方向的變化偏差進(jìn)行抑制方面微分起大的作用。微分Kd能夠針對(duì)偏差的改變進(jìn)行預(yù)判，使得系統(tǒng)的超調(diào)量減少，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定。如果取較大的Kd值，會(huì)造成系統(tǒng)的有很快的響應(yīng)，造成增加調(diào)節(jié)時(shí)間，終使系統(tǒng)受外部影響的性能減弱。
  拉力試驗(yàn)機(jī)位置式PID算法的每一次輸出值和以前的每一次誤差都有很大關(guān)系。由于計(jì)算機(jī)需要把以前的所有誤差進(jìn)行疊加，因此有很大的計(jì)算量。在運(yùn)算過(guò)程中經(jīng)常存在錯(cuò)誤，造成有很大錯(cuò)誤的輸出，從而使得執(zhí)行裝置也會(huì)產(chǎn)生很大幅度的動(dòng)作，在實(shí)際工業(yè)中不希望這些現(xiàn)象發(fā)生。增量是增量式PID 算法輸出值的數(shù)值類型，由于增量值之和近三次誤差值有關(guān)，所以當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤數(shù)據(jù)時(shí)幾乎對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)沒(méi)有影響。但是它也存在有靜態(tài)誤差，超調(diào)量大、積分截?cái)嘈?yīng)大等缺點(diǎn)，因此需要更好的控制算法來(lái)應(yīng)用于微型拉伸試驗(yàn)裝置。